전방향 카메라의 위치 추정 방법

초록

전방향 카메라의 위치 추정 방법이 개시된다. 본 발명의 전방향 카메라의 위치 추정 방법은 전방향 카메라의 사영모델을 추정하여 카메라의 영상면에 사영된 컨투어의 궤적을 계산하며, 두 영상의 복수의 컨투어 상의 점을 대응점으로 하고 대응점에 대한 각도 오차 함수를 계산하여 카메라의 위치 정보 변수의 초기값을 구하는 제1단계 및, 초기값을 이용하여 기준시점에 대한 제1참조시점의 카메라의 위치를 설정함으로써 3차원 직선을 형성하고, 직선을 제2참조시점에 사영시킨 컨투어와 카메라의 영상면에 사영된 컨투어와의 거리오차를 최소화하는 카메라의 위치 정보 변수값으로부터 카메라의 위치를 결정하는 제2단계를 포함한다. 실제 카메라의 사영관계를 이용하기 때문에 3차원 구조의 복원과 가상물체의 3차원적 합성에 효과적으로 활용될 수 있다.