양방향 계층적 그래프 콘보루션을 이용하여 장소를 인식하기 위한 피쳐를 추출하는 방법 및 컴퓨터 프로그램

초록

본 개시는 양방향 계층적 그래프 콘보루션을 이용하여 장소를 인식하기 위한 피쳐를 추출하는 방법 및 컴퓨터 프로그램를 제공할 수 있다. 컴퓨터 판독가능 저장 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램으로서, 상기 컴퓨터 프로그램은 하나 이상의 프로세서로 하여금 양방향 계층적 컨볼루션 커널을 사용하여 장소를 인식하기 위한 피쳐(feature)를 추출하기 위한 명령들을 포함하며, 상기 명령들은, 포인트 클라우드 데이터를 획득하고, 획득한 포인트 클라우드 데이터에 기초하여 제 1 레벨의 노드들을 획득하는 단계; 제 1 레벨의 노드들 및 계층 레벨의 개수 정보에 기초하여, 상향식 방향의 적어도 하나의 풀링 엣지(pooling edge) 및 하향식 방향의 적어도 하나의 퓨징 엣지(fusing edge)를 포함하는 계층적 양방향 그래프를 획득하는 단계; 상기 계층적 양방향 그래프에 기초하여, 복수의 깊이의 계층적 사이클릭 패스(cyclic path)들을 획득하는 단계; 상기 계층적 사이클릭 패스들을 보유하는 계층적 주의 커널(hierarchical attentive kernel)을 획득하는 단계; 및 상기 계층적 주의 커널(hierarchical attentive kernel)에 기초하여 그래프 컨보루션(graph convolution)을 수행함으로써, 글로벌 피쳐(global feature)가 반영된 노드들을 획득하는 단계; 를 포함할 수 있다.