포인트 클라우드를 이용한 RANSAC 알고리즘 기반의 실린더 추정 장치 및 방법

초록

본 발명의 일 실시예에 따른 포인트 클라우드를 이용한 RANSAC 알고리즘 기반의 실린더 추정 장치는 센서로부터 획득한 포인트 클라우드의 각 점에 대한 법선벡터를 추정하는 법선벡터 추정부; 추정된 법선벡터를 이용하여 포인트 클라우드의 각 점에 대한 정합을 수행하는 포인트 정합부; 정합된 포인트 클라우드의 각 점에 대해 RANSAC(RANdom SAmple Consensus) 스피어(Sphere) 모델링을 적용하여, 실린더의 중심축이 될 수 있는 점들의 집합으로 정의되는 중심축 후보군을 추정하는 RANSAC 스피어 매칭부; 및 중심축 후보군에 대해 RANSAC 라인(Line) 모델링을 적용하여 실린더의 중심축을 추정하는 RANSAC 라인 매칭부를 포함한다.