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PSF-HS 알고리즘을 이용한 신발 갑피의 점착제 도포 경로생성
- 이우영;
- 이성원;
- 박승민;
- 김태형;
- 김종우;
- 외 2명
초록
스칼라 로봇을 이용한 신발 갑피의 열용융 접착재봉 자동화 공정에는 점착제를 이용하여 갑피 조각을 고정하는 작업이필요하다. 본 논문에서는 신발 갑피의 모양을 고려하여 점착제 도포용 경로점을 생성하는 방법과 경로점을 이용하여 경로를생성했을 때 스칼라 로봇의 유클리디안 거리가 가장 짧도록 경로를 최적화하는 방법을 제안한다. 자동으로 점착제 도포를위한 경로점을 생성하기 위하여 갑피에 모폴로지 연산을 이용하여 스켈레톤을 적용하였고 스켈레톤의 끝점과 분기점을점착제 도포를 위한 경로점으로 사용하였다. 또한 경로점들을 연결한 유클리디안 거리가 최소가 되도록 PSF-HS 알고리즘의목적 함수로 각 경로점간의 유클리디안 거리를 사용하였다. 제안하는 방법을 이용하여 점착제 도포를 위한 경로를 생성한결과 경로점이 갑피 표면에 골고루 분포되어있었고 별도의 설정 없이 자동으로 경로를 생성할 수 있었다
키워드
신발 갑피 열용융 접착재봉; PSF-HS 알고리즘; 메타휴리스틱 알고리즘; 경로 최적화; 경로 생성; shoe-upper fuse sewing; PSF-HS algorithm; meta-heuristic algorithm; trajectory optimization; path generation.
- 제목
- PSF-HS 알고리즘을 이용한 신발 갑피의 점착제 도포 경로생성
- 저자
- 이우영; 이성원; 박승민; 김태형; 김종우; 장인훈; 심귀보
- 발행일
- 2018
- 저널명
- 한국지능시스템학회 논문지
- 권
- 28
- 호
- 1
- 페이지
- 49 ~ 56