비디오 영상으로부터 투영행렬을 결정하는 방법

초록

본 발명은 움직이는 카메라에 의하여 촬영된 비디오 영상으로부터 상기 카메라의 궤적을 추적하거나 상기 비디오 영상의 3차원 구조를 복원하는데 사용되는 투영행렬(Projection Matrix)을 결정하는 방법에 관한 것이다. 더욱 상세하게는, 본 발명은 상기 비디오 영상으로부터 키프레임을 선택하는 단계; 및 오차가 큰 프로젝티브 카메라 행렬을 제거하여 프로젝티브 절대 2차 원추 곡면을 추정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 투영행렬 결정 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 투영행렬 결정 방법은, 무리 조정 등의 최적화 과정 없이도, 정확한 투영행렬을 결정할 수 있다. 따라서, 카메라 궤적 추적, 3차원 구조 복원 및 3차원 영상 합성에 유용하게 사용될 수 있다.