와서스테인 분포를 이용하는 고해상도 3D 포인트 클라우드를 생성을 위한 장치 및 방법

초록

본 발명은 사전 분포(prior distribution)로 부터 여러 개의 입력 벡터들을 생성하여 와서스테인 분포(Wasserstein distribution)으로 표현하여 여러 3D 포인트들의 집합을 생성할 수 있도록 한 와서스테인 분포를 이용하는 고해상도 3D 포인트 클라우드를 생성을 위한 장치 및 방법에 관한 것으로, 사전 분포 자체를 입력하는 사전 분포 입력부;사전 분포 자체를 입력으로 사용하여 3D 객체에 대한 표면 분포를 출력하는 표면 분포 출력부;딥러닝 네트워크에서 표면 분포는 잡음이 있는 매개 변수를 사용하는 적응형 인스턴스 정규화를 수행하는 적응형 인스턴스 정규화부;추정된 표면 분포에서 포인트를 샘플링하여 3D 포인트 클라우드를 생성하는 3D 포인트 클라우드 생성부;생성된 포인트 클라우드를 적대적인 방식으로 실제 포인트 클라우드와 비교하고, 점진적 샘플링 방법을 사용하여 네트워크를 훈련시키는 포인트 클라우드 비교 및 점진적 샘플링부;를 포함하는 것이다.