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Backstepping based Lane Keeping System
백스테핑 기반 차선 유지 시스템
- 강창묵;
- 김원희;
- 이승희;
- 정정주
초록
In this paper, we propose backstepping based lane keeping system (LKS). In general, the dynamics considering the error with respect to road do not include look-ahead distance. To make use of the look-ahead distance, we reformulate the lateral dynamics of the vehicle as normal backstepping form. As a result, the state used in the lateral dynamics is change into the new state which considers look-ahead distance of the vehicle. The proposed method was validated via simulations which consists of MALAB/Simulink and CarSim.
키워드
Lane keeping system; Lateral control; Backstepping; 차선유지시스템; 횡방향 제어; 백스테핑
- 제목
- Backstepping based Lane Keeping System
- 제목 (타언어)
- 백스테핑 기반 차선 유지 시스템
- 저자
- 강창묵; 김원희; 이승희; 정정주
- 발행일
- 2016-11
- 저널명
- 2016 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회
- 페이지
- 307 ~ 309
- 출판사
- 한국자동차공학
- 발행국가
- 대한민국
- 분량
- 3 페이지
- ISSN
- P 2713-7171