유전자 알고리즘을 이용한 로봇 경로 탐색 장치 및 방법

초록

유전자 알고리즘을 이용한 로봇 경로 탐색 장치 및 방법이 개시된다. 개시된 로봇 경로 탐색 장치는 단축 연산자를 포함하는 적어도 하나의 연산자를 사용하여 현재 세대의 경로의 집합으로부터 수정된 경로의 집합을 수정하는 경로 수정부; 상기 현재 세대의 경로의 집합과 상기 수정된 경로의 집합으로부터 다음 세대의 경로의 집합을 생성하는 자연 선택 수행부; 및 기 설정된 종료 조건이 만족되지 않는 경우 상기 경로 수정부 및 상기 자연 선택 수행부의 동작이 반복 수행되도록 제어하고, 기 설정된 종료 조건이 만족되는 경우 상기 생성된 다음 세대의 경로의 집합을 이용하여 로봇의 경로를 탐색하는 탐색부;를 포함하되, 상기 경로는 로봇이 순차적으로 이동할 수 있는 복수의 정점을 포함하고, 상기 단축 연산자는 상기 복수의 정점 중 연속되지 않은 두 개의 정점을 선택하고, 상기 두 개의 정점 사이에 있는 정점을 삭제하여 상기 경로를 단축시키는 연산자이다.