단안 영상 SLAM을 위한 덴스 깊이 추정 알고리즘 성능 연구

초록

이미지 센서는 최근 자율주행 차량 기술과 로봇 SLAM, 컴퓨터 비전과 같은 다양한 분야에서 사용되고 있다. 이미지는 많은 정보를 갖고 있는데, 자율 주행 기술 관련해서는 물체와의 거리 데이터를 제공할 수 있다. 그러나 단안 영상의 깊이 추정은 스케일이 모호하며, 스테레오 영상보다 성능이 떨어지는 단점을 갖고 있다. 본 논문에서는 단안 영상의 깊이 추정 성능 향상을 위해 여러 필터를 이용하여 깊이 추정 알고리즘의 성능을 비교해 본다.