블록 기반 3차원 맵 모델링 방법

초록

본 발명은 3D 맵을 모델링하는 데 있어서 처리 속도를 개선하고 여러 정보를 도출하기 위하여 크기와 객체율의 변경이 가능한 블록을 기반으로 3D 맵을 구성하는 방법에 대한 것이다. 구성되는 블록은 공간, 객체, 미확인 블록의 3가지로 나눈다. 공간 블록과 객체 블록은 하나의 블록 내에서 객체가 실제로 차지하는 공간의 비율로 정의되는 객체율에 따라서 결정된다. 블록기반 3D 맵을 사용하고자 하는 애플리케이션이나 서비스의 요구에 따라서 객체율과 블록의 크기는 조절이 가능하다. 객체율을 조정함으로써 3D 맵의 공간인식 민감도를 결정지을 수 있으며, 블록의 크기를 변경함에 따라 맵의 정확도와 처리속도를 조절할 수 있다.