인라이어 분포를 이용한 전방향 카메라의 보정

초록

넓은 시야각을 갖는전방향(omnidirectional) 카메라시스템은 적은 수의 영 상으로도 주변 장면에대해많은정보를취득할 수 있는 장점으로 감시, 3차원해석 등의분야에 널리 응용되고 있다. 본 논문에서는어안(fisheye) 렌즈를 이용한 전방향 카메라로 입력된영상으로부터 카메라의 이동및회전파라미터를자동으로 추정하는 새로운 자동보정알고리즘이제안되었다. 먼저, 카메라위치를임의의각도로 변환하여 얻어진영상을이용해 일차 매개변수로 표현된카메라의사영(projection)모델을 추정한다. 그리고이후 다양하게 변환되는카메라의위치에 따라에센셜(essential) 행렬을 구하며, 이과정에서대상 영상으로부터적합한 인라이어(inlier) 집합을 구하기위해 특징점이영역내에분포 정도를반영하는 표준편차(standard deviation)를정량적(quantitative) 기준으로이용한다. 다양한실험을 통해 제안된 알고리즘이 전방향 카메라의사영모델과회전, 이동등의변환 파라미터를 정확하게 추정함을 확인하였다.

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