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레이저 센서를 이용한 이동로봇의 속도계산 및 지도작성
Velocity of mobile robot and mapping with laser scanner only
- 김주완;
- 심덕선
초록
SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)을 위해서는먼저 센서 데이터를 이용하여 위치 계산 및 지도 작성이 이뤄져야한다. 레이저 센서는 방향에 따른 정확한 거리 정보를 제공하므로 단독으로 추측항법에 사용될 수 있다. 본 연구에서는 레이저 센서만을 이용하여 이동로봇의 속도를 계산하고 지도를 갱신하는 기법에 대하여 기술한다. 레이저 데이터에서 특징점을 찾아서 그 점을 기준으로 로봇의 속도를 계산하고, 회전시에는 회전행렬을 이용한 좌표를 변환 한 후 진행한다.
- 제목
- 레이저 센서를 이용한 이동로봇의 속도계산 및 지도작성
- 제목 (타언어)
- Velocity of mobile robot and mapping with laser scanner only
- 저자
- 김주완; 심덕선
- 발행일
- 2013-04
- 저널명
- 대한전자공학회 ICS 2013 정보 및 제어 심포지엄
- 페이지
- 35 ~ 36
- 발행국가
- 대한민국
- 분량
- 2 페이지