경로 탐색 방법 및 그 장치

초록

경로 탐색 방법 및 장치가 개시된다. 경로 탐색 방법은 (a) 맵 정보를 이용하여 목적지까지 가능한 모든 경로를 생성하는 단계; (b) 상기 각 경로에 대한 거리를 계산하는 단계; (c) 상기 각 경로에 대해 장애물 노드 통과 여부를 반영한 실행불가능 지수를 계산하는 단계; (d) 상기 계산된 실행불가능 지수를 이용하여 각 경로를 그룹으로 분류하는 단계; 및 (e) 분류된 그룹내의 경로를 대상으로 상기 계산된 거리가 짧은 경로를 상위 경로로 선택하는 단계를 포함한다.