센서의 사영행렬을 이용하는 3차원 데이터의 자동 정합 방법

초록

본 발명은 서로 다른 위치의 센서 S1 및 S2로부터 각각 얻은 두 개의 거리정보 데이터 R1 및 R2를 하나의 좌표 시스템 내의 3차원 거리정보 데이터로 정합하는 방법에 있어서, 공분산 행렬을 이용하여 센서의 상대적인 위치를 추정하는 단계(a); 상기 추정된 센서의 상대적 위치를 초기치로 하여 상기 두 거리정보 데이터를 변환시킨 후, 상기 변환시킨 두 거리정보 데이터 집합 간의 겹치는 영역을 구하는 단계(b); 상기 겹치는 영역의 범위 내에서 가장 근접한 점(closest point)의 쌍을 찾는 단계(c); 상기 가장 가까운 점의 쌍으로부터 공분산 행렬을 갱신하는 단계(d); 및 상기 갱신된 공분산 행렬을 이용하여, 상기 단계(a) 내지 (d)를 반복하는 단계(e)를 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원 거리정보 데이터의 정합 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 정합 방법에 의하면, 3차원 데이터 집합에 대한 변위 측정, 사용자 입력, 또는 일치점 추출 등의 초기화 과정 없이, 임의의 시점에서 측정된 거리정보 데이터를 자동으로 정합할 수 있다.