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기준 평면의 설정에 의한 확장 칼만 필터 SLAM 기반 카메라 추적 방법
EKF SLAM-based Camera Tracking Method by Establishing the Reference Planes
- 남보담;
- 홍현기
초록
본 논문에서는 시퀀스 상에서 확장 칼만필터(Extended Kalman Filter) 기반의 SLAM(Simu- ltaneous Localization And Mapping) 시스템의 안정적인 카메라 추적과 재위치(re-localization) 방법이 제안된다. SLAM으로 얻어진 3차원 특징점에 들로네(Delaunay) 삼각화를 적용하여 기준(reference) 평면을 설정하며, 평면상에 존재하는 특징점의 BRISK(Binary Robust Invariant Scalable Keypoints) 기술자(descriptor)를 생성한다. 기존 확장 칼만필터의 오차가 누적되는 경우를 판단하여 기준 평면의 호모그래피로부터 카메라 정보를 해석한다. 또한 카메라가 급격하게 이동해서 특징점 추적이 실패하면, 저장된 강건한 기술자 정보를 매칭하여 카메라의 위치를 다시 추정한다.
키워드
Augmented Reality; EKF SLAM; camera tracking; BRISK descriptor
- 제목
- 기준 평면의 설정에 의한 확장 칼만 필터 SLAM 기반 카메라 추적 방법
- 제목 (타언어)
- EKF SLAM-based Camera Tracking Method by Establishing the Reference Planes
- 저자
- 남보담; 홍현기
- 발행일
- 2012-06
- 저널명
- 한국게임학회 논문지
- 권
- 12
- 호
- 3
- 페이지
- 87 ~ 95
- 출판사
- 한국게임학회
- 발행국가
- 대한민국
- 분량
- 9 페이지
- ISSN
- E 2287-8211
P 1598-4540