트리 구조 그래프 합성곱 신경망에 기반한 3차원 포인트 클라우드 생성 시스템 및 방법

초록

본 발명은 객체 데이터가 포함된 영상을 입력받는 영상 입력부, 상기 입력받은 영상 내에 포함된 객체 데이터의 각 노드(node)를 복수 개의 자식노드(Child node)로 분할하여 상기 각 노드별 완전연결층(Fully connected layer)을 생성하는 완전연결층 생성부, 상기 생성된 각 노드별 완전연결층에 대한 복수 개의 자식노드(Child node)의 위치를 상기 각 노드에 대응하는 조상노드(Ancestor node)에 기초한 트리구조로 재배열하여 상기 각 노드별 루프텀(Loop term)을 생성하는 루프텀 생성부, 상기 생성된 각 노드별 루프텀에 기초하여 상기 입력받은 영상 내에 포함된 객체 데이터를 3차원 포인트 클라우드로 생성하는 3차원 포인트 클라우드 생성부를 포함하여 그래프가 가지는 기하학적인 성질에 따른 물체의 기하학적 관계를 표현, 즉 더욱 정확한 표현이 가능한 효과를 가진다.