상태 확장 관측기 기반 전기 자동차의 ABS 고정시간 슬립 제어 방법, 이를 수행하기 위한 기록 매체 및 장치

초록

상태 확장 관측기 기반 전기 자동차의 ABS 고정시간 슬립 제어 방법은, 차량의 휠 속도 센서로부터 획득한 휠 속도를 확장 상태 관측기로 입력하는 단계; 상기 확장 상태 관측기를 통해 상기 휠 속도를 기초로 도로와 타이어의 마찰력과 차량의 종방향 속도를 추정하는 단계; 상기 확장 상태 관측기에서 도로와 타이어의 마찰력을 외란으로 정의한 차량 동역학 상태 공간 방정식을 통해 도로 노면에 따른 슬립(slip) 지령을 생성하는 단계; 상기 차량의 종방향 속도와 상기 슬립 지령을 기초로, 차량의 휠 속도 지령을 생성하는 단계; 및 상기 휠 속도 지령과 오차를 기초로 휠 속도의 오차가 수렴하는 도달 시간을 유도하여, 고정된 시간의 범위를 가진 ABS(Anti-lock Braking Systems)의 제어 입력 토크를 출력하는 단계;를 포함한다. 이에 따라, 다른 센서들이 필요 없이 휠 속도 센서의 정보만으로 빠른 반응성의 ABS 제어가 가능하다.