비전센서 기반 점착제 도포를 위한 경로 생성 및 신발갑피 패턴 인식에 관한 연구

초록

세상에는 다양한 브랜드와 종류의 신발이 존재한다. 지금까지 수 십년간 신발은 인류의 수작업으로 완성되어 왔다. 세계적으로, 수작업 기반의 신발제조 공정이 로봇을 이용한 자동 생산체계로 바뀌어 가고 있다. 로봇 제어 기반 시스템으로진보하기 위해서는 비전센서를 통한 패턴인식 기술과 패턴인식에 기반 하여 특징점에 대해 경로생성 및 최적 경로 검출이주요 연구 사항이 된다. 공장 자동화를 위한 몇 가지 사항들의 신뢰성이 확보된다면, 제조 공정의 속도와 정확도를 개선할 수있으며, 반복된 작업으로 인한 피로도 누적, 실수 등 제품 초기 불량률과 제조 공정 시간 단축으로 인한 제품의 생산량에 큰영향을 미치게 된다. 본 논문에서는 비전 기반의 신발 제조공정에서의 점착제 도포점과 점들의 경로 생성 및 신발갑피 패턴인식에 관한 연구를 진행하였다. 또한, 기존 선행 연구의 신발갑피 패턴의 인식률 향상과 점착제 도포 경로점의 개수에 따른도포관련 최적화 시스템을 제안하였고, 시뮬레이션을 통해 점착제 도포의 균일 분포 및 최적화된 알고리즘을 제안하였다.

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