시각 특징과 기하 정보를 이용한 로봇의 위치 추정 장치 및 방법

초록

시각 특징과 기하 정보를 이용한 로봇의 위치 추정 장치가 개시된다. 이미지 입력부는 3차원 깊이 정보를 포함하는 깊이 이미지(depth image)와 컬러 정보를 포함하는 RGB 컬러 이미지(color image)가 입력된다. 특징부 추출부는 입력된 깊이 이미지로부터 3차원적인 기하학적 정보를 추출하고, 컬러 이미지로부터 2차원 컬러 정보를 추출한다. 계산부는 RGB 컬러 이미지로부터 외관 거리를 계산하고, 깊이 이미지로부터 기하학적 거리를 계산하고, 그리고, 평면 법선 벡터를 계산한다. 리파인부는 평면상에 존재하는 특징부를 리파인(refine)한다. 워드 매칭부는 사전에 저장된 시각 워드 데이터베이스부를 이용하여 특징부와 워드를 매칭한다. 위치 추정부는 워드 매칭한 정보를 토대로 로봇의 현 위치를 추정한다. 본 발명에 따르면, 3차원 깊이 정보(3D depth data)를 이용하여 로봇의 위치를 추정함에 있어 위상 지도에서 인덱스 워드를 생성할 수 있다. 이를 통해, 시각 특징과 기하 정보를 이용하여 로봇의 위치를 정확하게 파악할 수 있다.