평균 이동 클러스터 및 초기 색상 갱신을 이용한 색상 기반객체 추적 장치 및 방법

초록

평균 이동 클러스터 및 초기 색상 갱신을 이용한 색상 기반 객체 추적 장치 및 방법이 개시된다. 제1객체 검출부는 연속적인 복수 개의 영상 프레임 중에서 시간적으로 앞서는 제1영상 프레임에 대해 평균 이동 클러스터링을 반복적으로 수행하여 특정한 색상을 갖는 제1객체의 위치를 검출한다. 방향 벡터 검출부는 제1객체의 그림자로 정의되는 제1그림자 영역 및 제1영상 프레임에 이어지는 제2영상 프레임으로부터 제1그림자 영역에 대응하는 제2그림자 영역을 검출하고, 제1그림자 영역으로부터 제2그림자 영역으로의 이동 방향 및 이동 거리로 정의되는 그림자의 방향 벡터를 검출한다. 객체 위치 추정부는 제1영상 프레임에서 제1객체의 위치 및 그림자의 방향 벡터에 기초하여 제2영상 프레임에서 제1객체에 대응하는 제2객체의 위치를 추정한다. 제2객체 검출부는 제2영상 프레임에서 추정된 제2객체의 위치를 기준으로 제2영상 프레임에 대해 평균 이동 클러스터링을 반복적으로 수행하여 제2영상 프레임에서 제2객체의 위치를 검출한다. 본 발명에 따르면 평균 이동 클러스터 및 초기 색상 갱신을 이용하여 보다 신속하고 정확성이 보장되는 객체의 추적이 가능하다.