3차원 데이터로부터 검출 대상체를 추출하는 장치 및 방법

초록

3차원 데이터로부터 검출 대상체를 추출하는 장치 및 방법이 개시된다. 데이터 분할부는 3차원 데이터 획득 장치에 의해 얻어진 3차원 데이터를 구성하는 모든 점에 대응하는 법선벡터와 잔여값을 계산하고, 법선벡터와 잔여값을 기초로 3차원 데이터를 구성하는 점들을 서로 다른 객체를 구성하는 점으로 분할한다. 객체 분류부는 3차원 데이터를 구성하는 점들 중에서 동일한 객체를 구성하는 점들을 기초로 객체의 곡률을 산출하고, 산출된 곡률에 의해 얻어진 객체의 직경과 3차원 데이터가 획득된 지점에 존재하는 검출 대상체의 직경을 비교하여 객체가 검출 대상체에 해당하는지 여부를 분류한다. 본 발명에 따르면, 플랜트 현장의 크기와 관계없이 3차원 데이터 획득장치에 의해 얻어진 3차원 플랜트 데이터로부터 사용자의 개입없이 배관에 해당하는 데이터를 빠르고 정확하게 추출할 수 있어, 3차원 배관 모델 구축을 위해 소모되는 노동력과 시간을 감축할 수 있다.