영구자석 동기전동기용 외란 관측기를 기반으로 하는 속도 제어 방법, 이를 수행하기 위한 기록 매체 및 장치

초록

영구자석 동기전동기용 외란 관측기를 기반으로 하는 속도 제어 방법은, 영구자석 동기전동기의 i(여기서, i는 자연수)개의 상태변수를 가지는 모터 모델의 역함수를 기초로 외란 관측기를 구성하는 단계; 외란의 주파수를 기초로 상기 외란 관측기의 게인을 설정하는 단계; 상기 영구자석 동기전동기의 구동 중 보조 변수 동역학 수식을 통해 상기 외란 관측기로부터 i번째 보조 상태변수를 계산하는 단계; 상기 i번째 보조 상태변수를 이용하여 i번째 상태변수의 외란 추정치를 도출하는 단계; 및 상기 i번째 상태변수의 외란 추정치를 이용하여 상기 영구자석 동기전동기의 속도를 제어하는 단계를 포함한다. 이에 따라, 모터 모델의 역모델로 구축한 외란 관측부의 보조 변수를 통하여 측정값의 미분을 이용하지 않아 측정 노이즈의 영향이 낮으며, 비선형 댐핑 이득 기법을 이용하여 외란이 인가 되었을 때 속도 제어 루프에 외란의 영향을 줄일 수 있다.