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미지의 스키딩과 슬리핑을 갖는 이동 로봇을 위한 적응적 선도-추종 군집 제어 방법 및 그 장치
Adaptive leader-follower formation control method and apparatus with unknown skidding and slipping effect
- 유성진;
- 박봉석
초록
미지의 스키딩과 슬리핑을 갖는 이동 로봇을 위한 적응적 선도-추종 군집 제어 방법 및 그 장치가 개시된다. 선도 로봇을 추종하는 각 추종 로봇의 제어 방법은 상기 선도 로봇과 상기 추종 로봇 사이의 획득된 거리 정보에 기초로, 상기 추종 로봇이 상기 선도 로봇과 미리 정해진 거리를 유지하며 상기 추종 로봇이 상기 선도 로봇을 추종하도록, 상기 선도 로봇과 상기 추종 로봇의 스키딩(skidding) 현상과 상기 선도 로봇과 상기 추종 로봇의 슬리핑(slipping) 현상을 고려하여, 상기 추종 로봇의 제어 입력을 구하는 단계를 포함하며, 상기 스키딩 현상은 상기 선도 로봇 및 상기 추종 로봇 각각의 바퀴 미끄러짐을 나타내고, 상기 슬리핑 현상은 상기 선도 로봇 및 상기 추종 로봇 각각의 바퀴가 헛도는 것을 나타낸다.
- 제목
- 미지의 스키딩과 슬리핑을 갖는 이동 로봇을 위한 적응적 선도-추종 군집 제어 방법 및 그 장치
- 제목 (타언어)
- Adaptive leader-follower formation control method and apparatus with unknown skidding and slipping effect
- 저자
- 유성진; 박봉석
- 발행일
- 2016-03-17
- 출원번호
- 10-2015-0096586
- 등록번호
- 10-1605994
- 출원일
- 2015-07-07
- 등록일
- 2016-03-17
- 지식재산권 유형
- 특허
- 양수인
- 중앙대학교 산학협력단