매칭되지 않은 외란을 가진 불확실한 순 피드백 시스템의 적응 추종을 위한 예측 기반 외란 관측 접근법을 이용한 제어 장치

초록

매칭되지 않은 외란을 가진 불확실한 순 피드백 시스템의 제어 장치가 제공된다. 매칭되지 않은 외란을 가진 불확실한 순 피드백의 비아핀 비선형 시스템의 제어 장치는, 매칭되지 않은 외란을 가진 불확실한 순 피드백의 비아핀 비선형 시스템; 상기 비아핀 비선형 시스템의 입력을 근사하기 위한 함수 근사기; 상기 비아핀 비선형 시스템의 외란을 관측하기 위한 근사화 기반 비선형 외란 관측기(NDO, Nonlinear Disturbance Observer); 및 상기 함수 근사기의 근사값과 상기 비선형 외란 관측기의 추정 외란에 기초하여 상기 비아핀 비선형 시스템의 제어 입력을 산출하는 제어기; 를 포함하고, 상기 비아핀 비선형 시스템은 하기의 [수학식 1]을 이용하여 설계될 수 있다. [수학식 1] 여기서 에 대해 인 상태 변수 벡터이고, 은 시스템의 제어 입력이고, 는 시스템 출력이고, 에 대해 는 에 대해 매칭되지 않은 외란 와 매칭되는 외란 로 구성된 알려지지 않은 외란이고, 에 대해 는 에 대해 매칭되지 않은 비선형성인 와 매칭되는 비선형성 으로 구성된 알려지지 않은 비아핀 비선형 함수이다.