멀티 에이전트 시스템에 포함되는 추종 에이전트 및 이의 제어 방법

초록

멀티 에이전트 시스템에 포함되는 추종 에이전트 및 이의 제어 방법이 제공된다. 멀티 에이전트 시스템에 포함되는 추종 에이전트는, 리더 에이전트 및 이웃 에이전트 중 적어도 하나에 대한 출력 신호를 획득하는 통신부; 및 상기 리더 에이전트의 출력 신호와 이웃 추종 에이전트의 출력 신호 중 적어도 하나와 상기 추종 에이전트의 출력 신호를 이용하여 가중치 벡터를 도출하며, 상기 리더 에이전트의 출력 신호와 상기 이웃 추종 에이전트의 상태 정보 중 적어도 하나, 상기 추종 에이전트의 상태 정보 및 상기 가중치 벡터를 단일 함수 근사기에 반영하여 상기 추종 에이전트가 상기 리더 에이전트를 컨센서스 추적(consensus tracking)하도록 상기 추종 에이전트의 제어 입력을 계산하는 제어기를 포함한다.