외방향 통신 아래서 분산된 계층 슬라이딩 표면을 이용한 이질적인 구 로봇의 적응 동기 추종 제어 장치 및 방법

초록

본 발명은 외방향 통신 네트워크에서 모든 추적자의 구체 회전 각도를 리더 신호에 동기화 시키고 ( ) 스윙 업 각도를 스윙 업 밸런스 각도로 일치 시키는( ) DHSS 기반 적응 제어 방법 을 제공하기 위한 것으로서, 이웃 로봇들과의 회전 각속도 차이의 신호를 입력으로 동역학 식을 구성하여 리더의 회전 각속도에 대한 추정 값 을 출력하는 제 2 판단부와, 스윙 업 밸런스 각속도 신호를 입력으로 동역학 식을 구성하여 이에 대한 추정 값 을 출력하는 제 3 판단부와, 로컬 추종 회전 각 오차(local synchronized rolling angle error)와 제 2 판단부(70)의 출력에 기반한 로컬 추종 회전 각속도 오차(local synchronized rolling angular velocity error) 신호를 입력으로 이것들의 선형 조합을 통해 첫 번째 서브면(subsurface) 신호 를 출력하는 제 1 슬라이딩부와, 로컬 추종 스윙 업 각 오차(local synchronized swing-up angle error)와 제 3 판단부의 출력에 기반한 로컬 추종 스윙 업 각속도 오차(local synchronized swing-up angular velocity error) 신호를 입력으로 이것들의 선형 조합을 통해 두 번째 서브면(subsurface) 신호 를 출력하는 제 2 슬라이딩부와, 제 1 슬라이딩부 및 제 2 슬라이딩부의 출력을 입력으로 하여 이것들의 선형 조합을 통해 분산 계급 슬라이딩면(distributed hierarchical sliding surface : DHSS) 신호 를 출력하는 DHSS부와, 구 로봇의 회전 각, 회전 각속도, 스윙 업 각, 스윙 업 각속도, DHSS부의 출력 신호를 입력으로 동역학 식을 구성하여 회전 저항에 대한 추정 값 을 출력하는 제 1 판단부와, 구 로봇의 회전 각, 회전 각속도, 스윙 업 각, 스윙 업 각속도, DHSS부의 출력, 제 1 판단부의 출력, 그리고 이웃한 구 로봇의 회전 각속도 신호를 입력으로 슬라이딩 제어 기법을 통해 로컬 구동 토크 를 구 로봇으로 출력하는 분산 로컬 제어부를 포함하여 구성되는데 있다.